호는 계원(桂園), 별호는 진방(鎭邦)·진영(珍榮). 황해도 송화 출신.
1895년 일본 유학생으로 추천을 받아 이갑(李甲)·유동열(柳東說) 등과 함께 일본으로 건너가 게이오의숙(慶應義塾)에서 보통과와 특별과를 수학하였다. 1898년 세이조학교(成城學校)를 졸업하였으며, 이듬해 11월 일본 육군사관학교를 졸업하였다.
1900년 10월 귀국 후, 당시 원수부회계국총장(元帥府會計局總長) 민영환(閔泳煥)의 적극적인 주선으로 윤치성(尹致晟)·김형섭(金亨燮)·어담(魚潭) 등과 같이 육군 참위에 임관되어, 한국무관학교 보병과 교관을 담당하며 후진 양성에 진력하였다.
1904년 러일전쟁 당시 관전사(觀戰使)가 되어 일본군 위문사인 군부 대신 권중현(權重顯)을 따라 동삼성의 대련(大連)·여순(旅順) 등지를 두루 시찰하고 귀국한 뒤, 정위·참령·부령·정령으로 승진하여 육군무관학교교장·헌병대장·육군연성학교교장 등 육군의 요직을 역임하였다.
1907년 8월 한국군이 강제 해산당하고 육군 연성학교도 폐교되자 군부 교육국장직으로 자리를 옮겼다. 그 뒤 경술국권 피탈 때 낙향하여 신민회운동(新民會運動)에 관여하기도 하고, 김구(金九)와 함께 해서교육총회장(海西敎育總會長)으로 교육 운동을 전개하였다. 또한, 수안금광, 서울에서 피혁상 등을 경영하였으나, 10여 만원의 손해만 내고 가산을 탕진하였다.
1916년 미국 하와이로 망명하였다. 1918년『태평양시사(太平洋時事)』를 창간하였다.
이후 1919년 3·1운동이 일어나자 중국 상해(上海)로 건너가서 대한민국 임시정부의 군무총장의 중책을 맡았다. 독립전쟁의 필요성을 설파하기 위해 1919년 후반부 미국으로 건너가 여러 도시를 순방하며 한인사회의 단결을 호소하였고, 1920년 미국 캘리포니아에 도착하여 재미 동포인 김종림(金鍾林)의 지원을 얻어 항공 학교를 설립하고 공군 용사를 육성하였다. 그 뒤 1922년 대한민국 임시정부 국무총리에 취임하였다.
1925년 4월 국무총리직을 사임하고 그 해 5월 참모총장이 되어 독립군 육성에 헌신하였다. 그 후 미국으로 다시 건너가 워싱턴의 구미위원부에서 외교 위원으로 소련에 파견되어 외교 활동을 하였다. 1962년 건국훈장 대통령장이 추서되었다.

출처/한국민족문화대백과, 한국학중앙연구원